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PCL实战:pcd点云文件的读取显示

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Gree 发表于 2020-9-11 12:14:52 | 显示全部楼层 |阅读模式 打印 上一主题 下一主题
 
  点云数据格式有很多种如:
  OFF - Object File Format
  PLY - Polygon File Format also known as the Stanford Triangle Format
  PTS - Laser scan data format
  PTX - ASCII based interchange format for point cloud data
  XYZ - Based on Cartesian coordinates
  LAS/LAZ - The most common format for exchanging points clouds  等等。

  pcd(点云数据)文件作为pcl库的内部文件格式,有着它明显的优点。关于PCD文件格式详情可浏览点云中国的介绍。
  学习pcl首战------点云文件的读取以及显示。
  话不多说,放码。
  1. <font size="3">#include<iostream>
  2. #include <pcl/io/pcd_io.h>
  3. #include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
  4. #include <pcl/point_types.h>

  5. int main(int argc, char** argv)
  6. {
  7.   pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
  8.   if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("bun_1.pcd", *cloud) == -1)//*cloud,指针的内容是文件内容,记得标明点云类型<pcl::PointXYZ>
  9.         {
  10.   PCL_ERROR("Couldn't read file test_pcd.pcd\n");//pcl的报错函数PCL_ERROR
  11.   return(-1);
  12.         }
  13.   pcl::visualization::CloudViewer viewer("pcd viewer");//命名显示窗口
  14.   viewer.showCloud(cloud);//定义显示的对象,showCloud
  15.   system("pause");//防闪退
  16.   return(0);
  17. }</font>
复制代码
  显示如下:

点云兔

点云兔

  能够看到一只兔子的轮廓。
  放大后:

放大

放大

  可以明显看到图像是由许多点组成的。
  返回到点云的概念:点云中的点是基于一个空间参考坐标系中的目标物体空间分布点,每个点都包含自己的信息,所有的点整合起来,就是点云。点云是三维图像的一个模型。
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tubot-w 发表于 2020-9-13 16:37:50 | 显示全部楼层
 
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