协作机器人专用术语一览表

摘要: 该协作机器人词汇表使用来自各种来源的定义来定义最终用户必须知道的术语，以有效理解和使用协作机器人手臂。【协作机器人网】协作机器人词汇表中的术语涵盖了许多主题，包括协作机器人手臂是什么、它们如何移动、它 ...

该协作机器人词汇表使用来自各种来源的定义来定义最终用户必须知道的术语，以有效理解和使用协作机器人手臂。【协作机器人网】协作机器人词汇表中的术语涵盖了许多主题，包括协作机器人手臂是什么、它们如何移动、它们可以举起多少、它们有多安全以及重要的支持技术。

随着新术语变得越来越重要，该词汇表将被更新。如果有我们应该添加到这个词汇表中的术语，请在评论中告诉我们。

加速	轴的加速速度。由于这是一个限制因素，因此机器人可能无法在短距离或需要频繁改变方向的复杂路径上达到其指定的最大速度。
准确性	机器人到达指定位置的距离。当测量机器人的绝对位置并将其与指令位置进行比较时，误差就是对精度的衡量。可以通过外部传感（例如视觉系统或红外线）来提高精度。请参阅机器人校准。精度会随着工作范围内的速度和位置以及有效载荷而变化。
执行器	将控制信号转换为机械运动的电机。控制信号通常是电气的，但很少是气动或液压的。电源同样可以是这些中的任何一个。电气控制通常用于调制大功率气动或液压马达
算法	用于解决问题的一组程序。
人工智能 (AI)	机器对人类智能过程的模拟。这些过程包括学习（获取信息和使用信息的规则）、推理（使用规则得出近似或确定的结论）和自我纠正。
轴	旋转体（如工具）绕其转动的线。
轴加速度	当机器人装载了建议的有效载荷时，特定轴可以达到的最大加速度。

滚珠丝杠	一种用于将旋转运动转换为线性运动或反之亦然的装置，它包含一个螺纹杆部分和一个螺母，该螺母由一个保持许多滚珠轴承的保持架组成。
屏障	将人员与受限信封分开的物理方法。
根据	支撑机械臂的平台。
仿生	模仿生命或自然生物系统。

协作机器人	协作机器人的俚语。
协作机器人	专为在定义的协作工作空间内与人类直接交互而设计的机器人。
协作工作区	机器人和人在自动操作过程中可以同时执行任务的安全空间
协同经营	特定目的设计的机器人可以在定义的工作空间内与人类直接合作安全工作的状态
碰撞传感器	一种传感器，用于检测并通知控制器在碰撞之前或碰撞期间停止机器人。该设备的其他术语包括碰撞保护装置、机器人安全接头和机器人离合器等。
控制命令	通过人机输入设备向机器人提供的指令。该命令由机器人的控制器系统接收并进行解释。正确的指令被提供给机器人的执行器，使其能够对初始命令做出反应。
控制装置	一种允许人们在启动或紧急情况下控制机器人或自动化系统的仪器。
控制程序	定义机器人系统的能力、动作和响应的一组控制指令。该程序通常不打算由用户修改。

自由度 (DOF)	机械设备或系统可以移动的特定、定义的模式。该术语广泛用于定义机器人的运动能力。一个机器人关节等于一个自由度。
驱动功率	为机器人执行器提供能量以产生运动的来源。

紧急停止	一种使用基于硬件的组件来覆盖所有其他机器人控制并从机器人执行器中移除驱动力以使所有运动部件停止的方法。
编码器	机器人机械臂中的反馈设备，可向控制器提供当前位置（和手臂的方向）数据。一束光束穿过一个旋转的编码盘，该编码盘的表面包含精确的不透明和透明部分图案。通过磁盘传输的光撞击光电探测器，光电探测器将光模式转换为电信号。
手臂末端工具（末端执行器）	手臂末端工具是机械臂末端的设备，旨在与环境交互。该设备的确切性质取决于机器人的应用。

回馈	来自机器人的关于它们实际存在的条件的信号，而不是计算机指示它们存在的信号。
力控	一种错误检测方法，其中感测施加在末端执行器上的力并将其反馈给控制器。
力限制机器人	内置力扭矩传感器的机器人，可检测冲击力和异常力。传感器在触发时停止机器人。它们往往具有更圆的形状，缓冲外壳以吸收冲击，所有这些都使它们对人类的危害较小
力扭矩传感器	力扭矩传感器测量机械手沿三个以手为基准的正交方向施加的力和扭矩大小的传感器，这些传感器围绕传感器前方和远离传感器的点施加。

夹持器	夹持器是一种臂端工具，使协作机器人能够握住和操纵物体。存在许多样式和尺寸的夹具，因此可以为应用选择正确的型号。
握力	抓地力是机器人移动时末端执行器施加在物体上以保持物体的力的大小。握力与有效载荷不同。