轴承作为机械设备的重要零部件,在工业、能源、冶金、食品等领域,乃至日常生活都有不可替代的作用。因此,轴承的智能化加工生产是全面推行“机器人+”大环境下不可忽略的环节。本轴承上料机器人项目由海之默三维科技(昆山)有限公司设计实施,代表了“机器人+”在轴承行业的新型、典型应用。 一、方案设计 1.1 总体布局图 (1)轴承来料-竖放 (2) 轴承来料-横放 1.2 系统架构 该方案是以电控PLC系统为辅助,采用视觉系统引导机器人抓取轴承,识别轴承在料框里位置。PLC部分负责安全门锁、允许放料信号、翻转机构气缸信号等辅助及安全设施的信号交互。 1.3 功能描述 3D视觉识别料框的轴承位置坐标发送给机器人,并调取相应轴承型号的机器人路径,机器人抓取轴承,需要翻面则放置翻面机构进行翻面,反之则进入等待位置,等待输送线物料有无信号,有料则继续等待,视觉继续识别下一个轴承抓取位置,等待机器人放料完成后,发送机器人抓取坐标,进行再次抓取轴承。 二、项目实施 2.1 项目目标 由机器人系统替代人工进行轴承内、外圈上料至输送线,通过视觉定位抓取、翻转机构、气动抓手、磁吸抓手完成; 轴承外圈、内圈上料机器人机器人系统的设计、供货、安装、调试主要包含以下几个部分: (1)上料用机器人; (2)机器人抓手(气动、磁吸); (3)轴承外圈、内圈翻转机构; (4)电控系统; (5)视觉架构服务器及数据库、软件开发。 2.2 项目关键点 (1) 合理空间设计 采用IP67防护等级的埃夫特标准六轴机器人,通过底座固定在地面上,停机时机器人的 HOME 位将以最优终态保持以便节省空间,不影响其余工作。 磁吸抓手(来料轴承竖放) 三抓气动抓手(来料轴承横放) (2) 机器人末端执行器 · 轴承竖放 抓手采用磁力吸盘行程,磁力头可以调节,达到多种型号通用;可选用通电断磁式磁力吸盘,以保证断电后轴承不会掉落; · 轴承横放 抓手采用三爪气动抓手,配置有气路控制实施断气保护,防止气路故障保障产品不脱落,并设有低压报警;气爪行程单边行程30mm。 (3)自动装置 轴承外圈、内圈翻转机构是用来配合机器人完成轴承翻转,实现来料需要翻转放入输送线的机构,根据现场配置需要增加; (4)视觉系统采用固定式安装 采用主动双目激光成像原理,与机器手配合在线定位、抓取、引导。外壳材质采用一体化合金。防护等级具备IP65及以上。且抗高亮环境光干扰,100000Lux照度下可正常使用。符合CE、ISO14001、ISO9001认证。 (5)防护围栏 防护围栏采用铝型材结构,设备安装在防护围栏里。围栏设有产品出入门、人员安全门、观察窗以及照明装置。工作时,无关人员全部撤离防护围栏外侧以确保安全,可通过观察窗观察工作过程。机器人控制柜设在围栏外侧。 本方案建议选型为:六轴机器人(埃夫特机器人)、视觉系统(photoneo)、机器人抓手(大寰定制)、机器人底座、轴承翻面机构、电控系统、防护栏。 专注轴承上下料机器人解决方案,请联系13052233536(微信) |
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